專題製作 - 影片 專II
智慧工廠人機協作之自走車避障
專題摘要：
本專題研究主要目的:開發 AGV 自走車之即時避障功能,並應用於機械系的 5G 智慧工
廠中,達到機台間的自走車路徑規劃與避障.
將分為兩大主軸進行,分別為 ROS 麥克納姆輪小車的避障功能開發以及 AGV 自走車的路
徑規劃,透過光達與 Xavier 邊緣計算開發板,運用 ROS 平台與演算法,進行環境感知與避
障指令的生成.
可分為三個階段先在 ROS 麥克納姆輪小車上實現避障功能後,再將此功能移植到 AGV 自
走車,最後結合已有的三點定位技術,使自走車能在智慧工廠中實現路徑規劃與即時避障.
本學期專題為 ROS 麥克納姆輪小車的避障功能開發,熟悉 ROS 的系統及其背後的工作及
通訊原理,將其實際運用於麥克納姆輪小車。透過模擬避障進行調整,避免實際避障發生碰
撞等不理想狀況;實際避障的過程中,透過不斷修改參數與調整,使整體過程更加穩定順
暢。最後研擬如何移植此避障功能至 AGV 自走車。
發表學期：110-2
領域：智慧機械
組別：第 1 組
指導老師：林志光教授
系級：二年級
學生姓名：蕭妤安/109305502