專題製作 - 影片 專IV
機械手臂定位與視覺應用
專題摘要：
本專題使用達明 TM5-900 機械手臂搭載外部相機 Intel® RealSense™ depth camera D435i， 手臂基座固定於 AMR 自走車上，隨著 AMR 自走車停靠於固定站點，運用 AprilTag 視覺定 位系統使手臂完成在空間中的定位，執行進入加工機台內取物或放物的任務。
將相機固定於手臂末端，手臂以固定姿態接收所偵測到之 AprilTag 參數，將參數傳至微 電腦進行轉換，其中的角度參數─四元數須轉為歐拉角及單位換算。由於 AMR 自走車在停 靠站點時可能存在平移與角度的位置偏差，然而加工件放置於機台內的位置是固定的，因此
需要進行位置補償。將上述轉換後之參數帶入旋轉矩陣進行運算，即可獲得手臂經位置補償 後的取物位置。經位置補償運算後，可補償因 AMR 自走車停靠站時產生的平移與角度的誤 差。
本學期注重節點編寫及利用旋轉矩陣完成座標轉換，達到位置補償的目的。所有的開發 皆在 ROS2 系統進行，透過不斷地試錯與調整，現階段基本完成位置補償。未來可以更優化 偏差補償，使手臂不受 AMR 自走車影響，可以更精準地到達固定目標位置。
發表學期：111-2
領域：智慧機械
組別：第 2 組
指導老師：林志光
系級：三年級
學生姓名：109305502 蕭妤安、109305506 陳宛彤