畢業專題 - 海報

專題摘要：
本專題使用達明TM5-900機械手臂搭載深度攝影機，運用AprilTag視覺定位系統，透過程式計算控制手臂運動路徑，完成手臂在空間中的定位。 應用場景是機械系的非傳統加工實驗室。手臂搭載於AMR自走車上，隨自走車移動至各站點執行取放工件的任務。由於自走車的靠站姿態不固定，而工件均擺放在固定的位置。因此，專題目標是透過AprilTag使手臂修正自走車的靠站誤差，手臂將不受自走車靠站姿態影響，完成固定位置的精準取放物。 本專題透過調整深度攝影機參數、二次定位，以及校正深度攝影機與手臂末端座標系之關係，以達到精準定位的成果（最終定位位置誤差約為±250μm）。精準定位的同時強調實驗的穩定性與再現性，並與自走車整合。

發表學期：112-1

領域：智慧機械

組別：第 2 組

指導老師：林志光教授

系級：四年級

學生姓名：蕭妤安 109305502 陳宛彤 109305506