畢業專題 - 海報

專題摘要：
AGV 在 Festo 工廠中以光達感測工廠中的環境,由於光達所掃描的範圍為 2D 平面, 對於某些物體只能辨別部分而無法辨識出三維空間中的全貌,導致避障不完全。 本專題透過網路攝影機拍攝工廠中 AGV 的主要工作區域,再將影像輸入至電腦進 行影像處理,配合 YOLO 物件辨識,標記場域中的主要物件。將標記完成之物件建立成 點雲資料,並以座標轉換公式將影像的座標系轉換至工廠的座標系,再經由 costmap 將 光達與點雲擴張,標示出不可經過的區域,以此優化其路徑規劃系統。與修正前的工作 情形相比,縮短了通過障礙物的時間,並且成功避免嚴重碰撞的發生。

發表學期：110-1

領域：智慧機械

組別：第 7 組

指導老師：林錦德

系級：四年級

學生姓名：107305508洪 誠